摘要：小型材码垛机械手摆臂是一种高速摆动刚体,其转动惯量大,难以在高速工况下进行精确位置控制。在小型材码垛机械手系统的刚度中,吊臂的刚度影响最大,因此吊臂模态振型分析设计对摆臂在高速工况下精确位置控制尤为重要。本文通过对吊臂模态分析,获得了码垛机械手吊臂的前十阶模态,对部件结构进行优化设计,并在实际中得到验证。