摘要：双车把两轮车机器人同时具备自行车和Segway自平衡车的结构特点和运动特性,以该载体为基础,为实现自动控制,提出一种可实时闭环检测的测控系统。该系统的构架为分布式结构,工控机为主控单元,下层单元以4块DSP(TMS320F28335)芯片分别进行数据采集与处理,其处理的数据来源于各个传感器,包括采集系统姿态的陀螺仪、测速度和角度的编码器以及进行力矩转换的电流传感器。主控单元与PC端的通讯利用ZigBee无线模块来实现远程控制。基于以上的测控系统,结合PD控制算法实现了物理样机处于Segway态以及转把时的俯仰定车平衡控制运动,表明所设计的测控系统是有效可靠的。