摘要：现代工业化的迅猛发展,使得传统测量内容和测量方式不能完全满足当前的工业需求。物体轮廓或工作场景的三维数据获取是研究的热点,可应用在精密零件的检测,模具的设计制造与缺陷检测、提升游戏娱乐体验度、文物保护、机器人导航等方面。在物流行业中,人工搬运存在人力资源成本较大,选拣和搬运效率低、管理困难等问题;而工业机械手则需要牢固的装配面,运动轨迹固定,不能满足在任意要求的运动范围的需求。通过采用将工业机械手装载于Automated Guided Vehicle (AGV)的平台上的方法可以实现任意范围内进行机械手操作的目标。对AGV工作流程来说,其自身的导航功能是最重要的部分,是实现AGV在任意范围内运动的前提条件,所以对AGV机器人导航进行研究是非常有必要的。