摘要：GPS信号对建筑物的穿透能力有限,无法满足人们室内定位精度的需求。为了弥补这一不足,通过对现有室内定位技术进行研究,对比分析各种技术在不同室内环境下的优缺点,提出了基于PDR辅助视觉室内定位的方法。首先对光照条件不足和误差累积对于定位精度的影响进行独立评价,然后综合考虑多种因素融合算法性能进行分析,并给出了复杂室内环境下应用该算法进行定位的可行性。最后通过实验证实了该算法的可靠性和鲁棒性。