摘要：永磁同步电机作为驱动部件在电动汽车制动控制中具有良好的发展前景,实现对CAN网络下多永磁同步电机分布动力控制具有重要意义。针对当前方法无法有效抑制电机运行过程中产生的抖振和误差,导致控制效果不好,抗扰动性能和鲁棒性较差的问题。提出一种基于滑模控制器的多永磁同步电机分布动力控制方法,根据给定参数计算CAN网络下多永磁同步电机的电压方程和状态方程,并通过对电机q轴定子电流的单独调节实现电机转矩的线性控制;根据调节结果计算CAN网络下多永磁同步电机的机械运动方程,建立多永磁同步电机在旋转坐标系下的数学模型;设计该模型滑模控制器,依据扩展的李雅普诺夫理论,构建电机的李雅普诺夫函数,并通过采用边界层法和引入线性段使电机开关切换函数连续化,转化为饱和函数,削减电机运行时的不利影响,实现多电机分布动力控制。仿真结果表明,所提方法能够使得电机转速更加平稳,抗扰动性和鲁棒性更优。