摘要：良好的车辆机动性能是实现军用无人车辆自主导航的前提,而地面类型的识别是提高机动性的关键。提出了基于车轮力信号的地面类型分类模型,通过车轮力传感器实时获取车轮力信号,采用经验模态分解（EMD）及自回归模型（AR）相结合的方式提取信号的有效特征,并运用支持向量机（SVM）分类器实现地面类型的分类,使用实车试验数据对所提出的分类模型进行验证。结果表明,分类模型在几何特征地面和松软地面上均取得了良好的分类效果,对于提高军用无人车辆的机动性具有重要意义。