摘要：针对目前我国柑橘人工采摘作业效率低、成本高、劳动力需求大的问题,设计了一种柑橘梳剪采收末端执行装置,阐述了该装置的结构及工作原理。对果柄剪切的曲柄摇杆机构进行优化设计,优化后机构最小传动角的最大值γmin=48. 99°。设计了剪切机构的控制电路,可实现剪切机构的准确启动与停止,并避免堵转。本设计结构简单,与机械臂连接可以构成一个完整的柑橘采收机械,实现柑橘的机械化半自动采收,大幅度提高采收效率,降低了采收成本。