摘要：某核退役机器人包括上车机身、履带行走底盘、控制系统、屏蔽系统、过滤系统。建立了核退役机器人的动力学模型,针对直行、小半径差速转弯、直行爬坡三个工况,运用RecurDyn软件对机器人的动力学模型进行了仿真分析,由此来评价机器人行驶可靠性,为以后核退役机器人的优化提供重要依据。