摘要：为解决多Euler-Lagrange系统的协同控制、跟踪控制以及避免碰撞等重要的安全问题．提出了一种新颖的协同跟踪控制方法。该算法将势函数与拓扑连通性技术相互结合，利用构造的势函数来描述避免碰撞的要求，并基于此为多Euler-Lagrange系统设计了协同跟踪控制律，使得系统在实现目标跟踪的同时，能够避免智能体之间的相互碰撞。对于所提出的控制律．通过合理地应用Lyapunov稳定性理论分析了系统的稳定性。最后，仿真结果表明了所设计控制律的有效性。