摘要：文中介绍了基于惯性导航系统的长输管道三维轨迹测绘技术原理及工作方式;对比分析了常用惯性导航元件的工作原理及优缺点,并介绍了惯性导航系统选用原则;以油气管道内检测技术为基础,介绍了管道三维测绘内检测器的组成及原理;分析了惯性导航系统在管道轨迹坐标测绘过程中的误差来源,并基于此给出了误差修正的方法。