摘要：无人驾驶的自平衡自行车是一种具有前后两轮且能自动保持平衡的现代智能自行车,具有自主保持车体平衡的能力。采用一体化轮毂电机作为自平衡小车的驱动单元。平衡控制系统采用陀螺仪等监测车身姿态,借助PID算法驱动飞轮电机转动,实现自平衡自行车车身的动态平衡。基于ROS机器人操作系统分析激光雷达定位信息,实现自平衡车的路径规划。通过参数优化,提升系统的响应速度,为自平衡自行车的设计提供了一种简单、可行、低成本的设计方案。