摘要：设计了一种多运动模式管道机器人硬件控制系统,实现数据的传输和电子信号控制的功能,通过CAN总线通信来完成数据传送,手动控制和自动控制两种模式相结合,实现了水平行走,竖直运动,螺旋运动等多运动模式的运行。同时对电路进行模块化、集成化的优化,提高了机器的运行效率。该控制系统功能灵活多样,操作方便,安全可靠。