摘要：文中实现了一套以ARM为核心的小型化MEMSSINS/GNSS组合导航系统。MEMS陀螺、加速度计的模拟量输出经过AD采样,输入ARM微处理器进行惯性导航解算。GNSS芯片提供系统的速度和位置,与惯导解算的结果进行松组合,修正姿态角。由于航向角可观测性较差,采用了序贯卡尔曼滤波方式进一步修正航向角。经过跑车实验,与高精度惯性导航系统比较,俯仰角、横滚角误差小于0.5°,航向角误差小于0.9°。文中提供了一种低精度IMU参与组合导航的解决方案。